CATERPILLAR——专业级圆顶天文台控制系统
源自大型天文台，现已面向全球天文台开放专业定制化服务
Caterpillar 是一款为专业及定制化天文台设计的控制器，旨在实现平顶和圆顶自动化操作并提供全方位安全保障。
最初，Caterpillar 是为大型天文台开发的，现已演进为一套灵活的控制系统，能够适配多种机械设计方案。
该系统基于 Lunaticoastro 的 Beaver 控制器。这是知名圆顶制造商 NexDome 使用的同款控制器，目前已有数千套设备在全球范围内运行，经市场验证，设备技术基础足够可靠。
Caterpillar 几乎可以驱动现有的主流电机并支持双片式活动天窗控制。设备可以与 CloudWatcher 或适配的降雨传感器集成，监测天气和天空条件，满足自动化控制需要。
根据安装环境不同，Caterpillar 既可以作为独立控制器，也可以与 Dragonfly 或者 Starling 协作，作为更大规模天文台控制系统的一部分。
产品当前状态
Caterpillar 目前根据具体项目，提供定制化安装服务。
产品功能齐全，已在全球多个天文台投入使用。硬件、固件和驱动程序稳定，配备完善的技术文档，但在硬件设置方面，尚未完全涵盖所有可能的机械组合。
由于 Caterpillar 正从 OEM 转向正式的零售产品，产品的封装和外壳设计尚在完善中。因此，目前暂不作为标准现货产品供应，而是直接面向需要灵活、项目导向型解决方案的用户。
预计 2026 年下半年完成产品的整体优化。
在转型阶段，考虑到产品的当前状态，Caterpillar 以项目特惠价格供应。同时，在集成、测试及实际运行中也需要与用户保持紧密协作。
Caterpillar 可以做什么
✔️ 控制圆顶旋转、天窗开合
✔️ 直接控制电机、编码器和限位开关
✔️ 圆顶旋转经过归位点时自动重新校准
✔️ 多套安全机制，防止因限位开关失灵或其他机械故障导致设备损坏
Caterpillar 不能做什么
✖️ 本身无法监测天气和天空条件
✖️ 无法替代天文台管理软件
✖️ 不强制要求特定的机械设计
Caterpillar 产品线
Caterpillar 家族包含了多款针对不同天文台电机和控制要求的产品。
所有产品都支持直接连接到外部安全和天气传感器，例如：CloudWatcher 或是 Hydreon RG-11，使根据外部条件控制天文台屋顶成为可能。
另外，安全起见，所有产品都可以在控制旋转、天窗、屋顶过程中自动校准。
Caterpillar
Caterpillar 全局版配备全部功能，独特之处在于采用了旋转与天窗分离式控制板设计，两板之间通过 WiFi 连接。
该产品支持多种电机类型（包括三相电机、直流电机和步进电机，均需要配合外部驱动器），并支持接入编码器、限位开关和归位传感器。此外，还兼容 ASCOM 和 INDILib。
CaterpillarR
CaterpillarR 是连接传统与现代的桥梁。通过继电器控制，CaterpillarR 旨在改造原始的手动操作设备，将其全面自动化。不必大动干戈更换机械结构，通过继电器接管开启、关闭及旋转任务。在实现自动化的同时，依然保留了极高精度的编码器定位，赋予传统机械现代的灵魂。
Caterpillar 如何实现全局控制？
控制天文台运动
保障天文台安全
Caterpillar 负责控制平顶和圆顶移动，管理电机和监控编码器、限位开关及归位点（如有）。
天文台控制和软件
可以直接通过 ASCOM 或者 INDI 驱动控制 Caterpillar。也可以将其集成到更高级的天文台控制系统中，与 Dragonfly 或 Starling 协作，实现其他控制功能。
技术参数
连接方式
- USB 连接
- WiFi 连接
运动控制
- 平顶和圆顶（取决于具体产品）
- 支持步进电机（Caterpillar SSR）
- 支持步进电机、直流电机和三相电机（Caterpillar 全局版）
- 低功耗继电器运动控制，改造传统控制系统（CaterpillarR）
位置和安全
- 编码器反馈位置信息
- 限位开关和安全输入
- 归位点探测和自动重新校准
外部输入
- 外部安全和天气传感器输入
- 按键操控顺时针、逆时针旋转，开合及一键校准
- 主流气象监测器集成，如 CloudWatcher
- 兼容的降雨传感器，如 Hydreon RG-11
软件与控制生态
- 兼容 ASCOM、INDI 驱动
- 配套 Windows 软件用于精细调节外部电机参数（该功能仅限全局版）
- 可作为独立控制器也可作为大型天文台控制单元的一部分
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